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齒輪減速可逆永磁同步電動機的內部結構較為復雜，主要包含了永磁同步電動機和齒輪減速裝置兩大部分。

永磁同步電動機部分，其內部結構主要包括定子、轉子、端蓋等部件。定子部分有定子鐵芯和定子繞組，定子繞組環繞在定子鐵芯上，通過控制定子繞組的輸入電流頻率，可以控制磁場旋轉頻率，進而控制轉速。轉子部分則放有永磁體，根據永磁體的擺放位置不同，分為凸出式永磁轉子和內埋式永磁轉子。這種電動機以永磁體提供勵磁，無電刷，不需要勵磁電流，因此具有較高的效率和功率密度。

齒輪減速裝置部分，通過不同大小的齒輪之間的嚙合，實現電動機輸入軸與輸出軸之間的轉速降低和扭矩增加。驅動齒輪連接到電動機的輸出軸上，而被驅動齒輪連接到減速機的輸出軸上。當電動機啟動時，驅動齒輪的轉動會通過齒輪的嚙合作用傳遞到被驅動齒輪上，實現轉速的降低和扭矩的增加。

另外，為了使電動機運行更加穩定、效率更高，內部還包含了一些特殊的結構，如軛部、齒、槽等，以及采用雙層短距繞組、分布式繞組等方式來削弱高次諧波，提高電動機的性能。