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降低電壓或使用 PWM 調速都可以讓電機在不附加機械裝置的情況下減速，但這些方式都會導致輸出轉矩下降，甚至會讓電機無法帶負載。減速電機與步進電機，要想在不減少轉矩的情況進行減速，就要用到機械減速裝置，可以使用齒輪、蝸輪、蝸桿、皮帶等組成減速器，齒輪組減速器是最常用的。減速電機與步進電機，減速器在降速的同時提高輸出轉矩，同一型號的電機，安裝的減速器的減速比越大，輸出速度越慢，輸出轉矩越大。

市場上最容易購買到的是帶有齒輪減速器的減速直流電機，一般裝配有行星齒輪組或直齒齒輪組。減速電機與步進電機，行星齒輪組結構緊湊，占用空間小，輸出力矩大，但是噪聲比直齒齒輪組大。而且市場上直齒減速直流電機的種類也較多，有各種輸出比率的，所以選擇直齒減速電機會方便一些。齒輪組的材質一般有金屬的和塑料的，金屬齒輪組輸出力矩很大，負載能力強，而且壽命比塑料的長很多，但是價格也高很多。如果你的機器人小車重量在 1kg 以上，那么最好選用金屬齒減速電機。小型的迷宮小車或巡線小車本身重量輕，可以使用塑料齒減速電機，從而大大降低制作成本。