日期：2023-04-26 08:41:40瀏覽量：44817
大家好，我是白茶.清歡。之前的幾篇文章，完成了直流減速電機速度控制的PWM控制、電機測速。本篇文章，將實現直流減速電機速度控制的速度閉環控制。在公眾號：小白學移動機器人，發送：速度PID，即可獲得本篇文章的STM32工程文件以及相關資料。
直流減速電機速度控制解決的問題
解決帶編碼器電機的速度閉環問題。
PID理論
將偏差的比例、積分、微分，通過線性組合構成控制量，用控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱為PID控制器。在連續空間中，我們通常探討模擬PID的控制原理
我們這里用電機速度控制為例，講解PID控制系統。r(t)為設定電機速度、y(t)為實際電機速度、e(t)=y(t)-r(t)為速度差值作為PID控制器的輸入、u(t)為PID控制器的輸出，作用到被控對象電機上。根據模擬PID控制器，科學家們也得出了模擬PID控制的公式
其中Kp、Ti、Td，分別為控制器的比例系數、積分系數、微分系數。該理論用在控制的例子比比皆是。但是模擬PID控制系統是在連續空間的上描述的，無法在計算機上用代碼實現。于是就有數字PID控制理論，將連續空間的PID控制系統在離散空間上描述。積分變成了求和、微分變成了求斜率，于是就出現數字PID控制系統的理論公式
