日期：2023-02-24 13:57:24瀏覽量：24260
減速步進電機與拖動編程魔法師的觀點，就是要面向對象處理。也就是后面使用步進電機時，不能夾帶控制代碼，只能設置設置參數（屬性）、調用調用動作（函數）。
為了減少減速步進電機與拖動生澀的說明，這里直接用云臺自檢為例簡要說明。云臺x軸自檢過程。、
從減速步進電機與拖動自檢代碼中，我們可以看出，對步進電機的控制只使用了一些方法（函數/宏）。這是一種擼碼的較高境界，即代碼與日常語義貼近。
接下來，我們再看一下步進電機的方法代碼：
很顯然，通過控制步進電機的運行參數設置、步進電機的起與停，符合我們的日常控制習慣，這就是工程學與實際應用完美統一的境界。
步進電機運動控制策略
控制步進電機運動有兩種方式：一種是速度控制方式，另一種是終點控制方式。
速度控制方式是指在實時控制時，只有目標速度，沒有目標位置的控制方式。這種控制具有隨意性，它可能是從一個速度到另一個速度的變化，也可能是保持某個速度的運動；而速度的變化可以是增速，也可以是減速；一個速度與另一個速度可以是0，也可以不是0（如圖4所示）。
速度控制中的速度變化
目標控制方式是指在**了預存點坐標的再現控制時，讀出當前運行的目標終點坐標并以一定的速度走到該點的控制方式。這種控制目標確定，運行速度確定，對運動的控制要求就是走位精確（如圖5所示）。
終點控制的速度行程曲線
確定了步進電機控制策略后，我們就需要不斷掃描步進電機的控制策略，一旦出現變化，我們就立即響應。這些在時間上的微分控制用程序來實現我們利用定時器，這樣做的好處就是時間微分量能夠得到保證，時間微分量的均勻性也能夠得到保證，從而在體驗上獲得一種穩定的感覺。
其實，這種需求就是一種確定的、機械的需求，我們可以將其整合到步進電機運動的定時器中去。這樣一來，我們就能得到一個步進電機微分控制邏輯圖了
