日期：2022-07-12 16:46:25瀏覽量：46343
概述：伺服電機內部包括一個小型直流電機；一組變速齒輪組；反饋可調電位以及一個電子控制板。其中，高速旋轉直流電機提供原始功率，驅動速度（減速）齒輪組，從而產生高扭矩輸出，齒輪組速度比越大，伺服電機輸出扭矩越大，即重量越大，但旋轉速度越低。
微型伺服馬達的工作原理。微型伺服電機是由電機驅動的典型閉環反饋系統減速齒輪組，其終端（輸出）驅動線性比例電位器進行位置檢測，電位器將角坐標轉換為控制板的比例電壓反饋，控制板將其與輸入控制脈沖信號進行比較，產生正確的脈沖，驅動電機向前或向后旋轉，使齒輪組的輸出位置與預期值一致，使正確的脈沖趨于0，從而達到準確定位伺服電機的目的。
伺服電機如何控制。標準微型伺服電機有三條控制線路：電源、地面和控制。電源線和地線用于提供內部直流電機和控制線所需的能量。電壓通常在4V-6V之間。微型直流減速電機電源應盡可能與處理系統的電源隔離（因為伺服電機會產生噪聲）。即使是小型伺服電機也會降低放大器在重載下的電壓，因此整個系統的供電比例必須合理。
伺服電機的電源引線。有三條電源線，如圖所示。伺服電機三條線中的紅線為控制線，連接到控制芯片。中間是SERVO工作電源線，一般工作電源為5V。第三條是地線。
伺服馬達的運動速度。伺服電機的瞬時運動速度由其內部直流電機和變速齒輪組的配合決定。在恒定電壓的驅動下，其值是唯一的。然而，微型直流減速電機通過分段停頓的控制模式可以改變平均運動速度。例如，我們可以將具有90o范圍的旋轉細分為128個停止點，并通過控制每個停止點的時間長度來實現0o-90o變化的平均速度。對于大多數伺服電機，速度單位由度數/秒決定。
使用伺服馬達的注意事項。除非你使用數碼伺服電機，否則上面的伺服電機輸出臂位置只是一個不準確的數字。普通模擬微型伺服電機不是一個精確的定位裝置。即使使用相同品牌型號的微型伺服電機產品，它們之間的差異也很大。在同一脈沖驅動下，不同伺服電機存在±10o偏差是正常的。由于上述原因，不建議使用小于1ms和大于2ms的脈沖作為驅動信號。事實上，伺服電機的初始設計表只在±45o的范圍內。此外，當微型直流減速電機超過此范圍時，脈沖寬度旋轉角度之間的線性關系也會惡化。需要特別注意的是，伺服電機的輸出位置不超過±90o，否則會損壞伺服電機的輸出極限機構或齒輪組等機械部件。由于伺服電機的輸出角度和控制信號的脈沖寬度沒有明顯的統一標準，不同制造商的行程總量也非常不同，因此控制軟件必須具有根據不同的伺服電機單獨設置的功能。
